Miglior Hexapod Robot
Il termine esapode deriva dalla parola greca per sei zampe e ha adottato una varietà di significati diversi.
Insetti e robot ambulanti
Nel regno animale, l’esapode descrive gli insetti e alcuni altri gruppi a sei zampe in miniatura correlati. Nel mondo dell’ingegneria meccanica, hexapod ha di nuovo due significati diversi. Esistono piattaforme di posizionamento esapodi e robot ambulanti esapodi, modellati sul modo in cui gli insetti si muovono.
Stewart Gough Platforms
Le piattaforme di posizionamento esapode (spesso chiamate anche piattaforma Stewart o piattaforma Stewart Gough) hanno avuto un impatto significativo sull’avanzamento di diversi settori. Queste piattaforme di posizionamento sono chiamate macchine cinematiche parallele o robot cinematici diretti perché tutti gli attuatori operano direttamente su una piattaforma in parallelo. Oggi ci sono molti diversi design di piattaforme hexapod, ma il primo è stato ideato da Eric Gough, un ingegnere coinvolto nel collaudo di pneumatici per autoveicoli. Ha sviluppato la piattaforma di posizionamento a 6 assi esapodi ad alto carico per applicare carichi ai suoi pneumatici in tutti i 6 gradi di libertà, vale a dire i 3 movimenti lineari (XYZ) e le 3 rotazioni, attorno a X, Y e Z.
Gli esapodi sono più conosciuti dai simulatori di volo e dai simulatori di guida, dove enormi attuatori idraulici forniscono forze elevate e movimento rapido. In realtà, nel 1965, un articolo pubblicato da D. Stewart nel Regno Unito descrisse l’idea di utilizzare una piattaforma di movimento a 6 gradi di libertà per i simulatori di volo. Ecco come la piattaforma Stewart prese il nome.
Piattaforme Hexapod di alta precisione
All’altra estremità dello spettro sono posizionatori esapodi di altissima precisione con azionamenti elettromagnetici e piezoelettrici per applicazioni come allineamento delle fibre ottiche, nanotecnologia e chirurgia assistita da computer. Qui è richiesta precisione fino al regno sub-micron e persino al nanometro. Il controllo di un Hexapod ha bisogno di un processore veloce per fornire le necessarie trasformazioni di coordinate e movimenti vettoriali 6-D. In genere ogni movimento, anche un semplice movimento lineare lineare, coinvolge tutti e 6 gli attuatori. Questa può essere una sfida nella progettazione meccanica e del controller.
Cinematica seriale e parallela
D’altro canto, gli esapodi presentano molti vantaggi rispetto ai sistemi di posizionamento multi-asse convenzionali (cinematica seriale o assi sovrapposti). Gli esapodi hanno un peso più leggero, una maggiore rigidità e una minore inerzia rispetto a questi sistemi di posizionamento tradizionali. L’inerzia inferiore consente una dinamica molto più elevata, un’accelerazione più rapida e comportamenti di avvio / arresto. Gli esapodi e la cinematica parallela vengono persino utilizzati nei centri di lavorazione di precisione a controllo numerico e anche nei robot pick and place grazie alla loro risposta rapida.